有两类常用的齿轮减速电机乐发6，直齿轮减速器是最常用的，不过行星减速器也可使用。行星减速器包含与直齿减速器一样的小直齿轮，但是它的小齿轮是在大齿轮的内部转动的

乐发6　　如重叠在一起的几层行星齿轮组成了一个完整的减速器。与直齿减速器一样，行星齿轮减速器也是与普通DC电机的顶部连接。一个行星齿轮减速电机与普通DC电机一样容易控制。

乐发6　　因为对应于每一个大齿轮有多个小齿轮平行工作，行星锯齿减速器可以在更高的转矩下运行。若换成直齿减速器，则单独的小齿轮可能被损坏。由于摩擦，增加最大转矩伴随着效率的降低。

乐发6　　行星齿轮减速电机的输出转轴是从中心伸出的，而不像很多直齿减速电机那样偏离中心。有时，这是我们希望的，有时却不是，这取决于你想在机器人的什么位置安装车轮。齿轮减速电机上的中心转轴通常表明它是行星减速器。