直流伺服调速电机的机的基本结构与普通直流电动机在结构上并无本质上的差别，它们的电动车配件都是由定子和转子组成的。稍有不同的是，直流伺服电动机的电枢电流很小，没有换向困难的问题因此，一般不再安装换向极;此外，为减小转动惯量，转子形状上做得细长一些，气隙比较小，磁路上并不饱和，电枢电阻较大，机械特性软，线性电阻大，可弱磁起动，也可直接起动。